当时后金派三万精兵应对杜松，而让其他将领率领一万弱兵抵御刘綎。
杜松提前三日于约定日期抵达浑河，浑河地势险峻，中间有一块平坦之地横穿其中，将河流分为东西两段。
此时太阳已经偏西，诸将请求安营休息，明日早晨再向东渡河。
杜松生气地说：“军旗已经指向东方，谁敢不听军令，面露难色、踟蹰不前？我们要乘胜前进，何必管什么约定日期！”
于是杜松便派人查看河水，河水此时不足以淹没马腹，河中还有几十只小船。
杜松非常高兴，认为上天相助，他耻于乘船，打算赤身骑马过河。
诸将请他穿甲，杜松大笑骂道：“上阵披甲，岂是壮士所为？我自十五岁束从军以来，便不知道铠甲有多重，如今你们竟然以此来劝我！”
杜松不顾一切跳入河中渡河，其他军队也争相前进。
大军渡过七成时，后金军队派人决开河水上游，河水顿时如洪水般冲击，淹死几千明军。
已渡河的将士回头一看，顿时心中胆寒。
明军刚刚布好阵，天就黑了，又有黑雾遮蔽天空，后金军队的万把火炬忽然亮起，在火光照耀下砍杀在黑暗中的人，杜松的将士还来不及拉弓拔刀，便被砍成了肉泥。
后金军队在火光中认出了杜松，争相射箭，顷刻间将他身体射的支离破碎，还缴获了他的令箭。
令箭在军中可以用来指挥副将偏军，是杨镐授予杜松用的。
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此前，刘綎从西北渡河攻破后金两个寨子，斩杀三千多人。
后金军队打败杜松后，又率领精锐北上对付刘綎，派杜松军队中投降的浙江人假装是杜松手下的武官，手持杜松的号箭在早晨疾驰到刘綎的营地求救。
那人说：“杜将军有赖将军之威，幸运地抵达敌城、深入敌境，担心攻打不顺利，特地派遣我来请将军会师夹攻。”
刘綎犹豫很久，说：“我和你家将军并肩作战，怎么能以令箭号令我，这是把我当做了手下了。”
那人又说：“令箭虽然是用来指挥偏裨的，但实际上指挥偏裨并不需要号箭。
出令箭只是因为事态紧急，为了让将军信服。”
刘綎没有多想，又喝道：“出师时约定炮为号，现在你们军队已经抵达城下，为什么没有听到炮声？”
那人随即回答：“敌地没有烽火，早上才派骑兵代替斥候，这里距离敌城五十里，骑马跑三里再一次炮，不如一个人骑马快。”
刘綎刚点头同意，那人就已经磕头疾驰回去交令了。
那人回营后报告后金军队说：“刘将军要等到炮声响起才出。”
于是后金军队下令炮，但在炮声传出之前，刘綎内心已经动摇，担心杜松一人独自立功，命令手下诸将拔营向东。
他的战法是老弱士卒各自手持鹿角，将营地围得的如同城墙一般，遇到敌人就把鹿角放在地上，眨眼间就能建成营地，使敌人的骑兵无法冲击，军队得以有时间排列火器，敌人的前队被火器消灭，就无法前进，则明军可趁机派出精锐骑兵格斗，自由出入冲杀，待到疲惫了就回营地稍作休息，让疲惫的士卒恢复气勇。
刘綎的火器战法比其他军队精妙，一生以此为傲，无人能敌。
刘綎军队刚开始听到炮火声时，仍努力维持着阵型继续前进，但走了不到二十里路，炮声变得越震耳欲聋，明军士卒们心中开始惶恐不安，他们的脚步因为恐惧而停滞不前。
刘綎担心如果杜松的部队抢先一步攻入城池，那么他长期以来积累的名声将立刻受损，于是下令放弃原本用来防御的鹿角障碍，全军加前进。
然而，他们仅仅前行了一里多路，四周突然出现了大量埋伏的后金军队，刘綎的部队顿时陷入混乱，无法保持原有的队形。
在这样突如其来的伏击下，刘綎还没来得及施展赖以成名战术，全军就被后金迅消灭了。
根据记载，刘綎攻打倭寇的经历，生在万历二十六年戊戌（公元年）十一月十七日五更时分，当时在朝鲜。
万历二十八年庚子（公元oo年）二月十五，刘綎在綦江三峒地区击败播州土司杨应龙的军队，三月二十九日进入娄山关。